会议信息

会议主题：interview-嵌入式实习生-卫建业-沈雨轩

会议时间：11月15号（周五） 16:30 - 17:16 （GMT+08）

参会人：@沈雨轩 @卫建业

智能纪要

智能会议纪要由 AI 生成，可能不准确，请谨慎甄别后使用

总结

会议讨论了基于 STM32 的开发工作，涵盖转接板、通信、控制等多方面技术及岗位能力要求。主要内容包括：

• 关于飞行器项目的技术交流

  • 转接板作用：为方便布线，基于STM32开发板设计转接板，用于连接各模块，如接收机、蓝牙、串口等。
  • 遥控器通信：遥控器输入PWM信号，通过STM32的定时器中断采集上升沿和下降沿时间来解析占空比。
  • GY86通信：GY86与STM32通过I2C通信，STM32作为主机，GY86内的传感器为从机，通过不同地址区分，通信时序代码可在Git上查看。

• 技术交流与岗位能力探讨

  • 通信协议设计：上位机采用匿名上位机，按给定协议写报文，报文格式包含广播、设备地址、功能码、字节长度、数据和校验盒。
  • 电机控制方式：通过定时器输出 PWM 波形控制电机转速，调节占空比实现转速控制。
  • 操作系统优势：单片机移植的操作系统支持任务并发运行，通过保存和加载任务的 PCB 及现场实现快速切换调度。
  • FPGA 开发经验：使用 ISE 软件，在板子上通过控制数码管的选通和显示实现模拟时钟功能。
  • 岗位能力要求：岗位分 MCU、IP 接口、软件三块职责，MCU 原理扎实，对 IP 接口感兴趣，软件需会 Python 写上位机脚本，曾用 Java 写过服务器和客户端。

• 关于算法和编码器的讨论

  • 算法在姿态结算中的应用：通过三个传感器采集数据并矫正，使用Masweek算法计算姿态，姿态可表示为数值和OLED形式，目前PID已设计但未更新和调试。
  • 编码器计算角度和角速度：利用平均分布在360度上的码盘和传感器，通过检测信号变化计算角速度，可在0度设置特殊尺确定机器人朝向，检测信号可接中断并用定时器获取时间。

• 关于入职相关事宜的沟通

  • 入职时间安排：卫建业预计 12 月 13 日左右入职，12 月 11 日有考试，1 月 7 号、9 号也有考试，期间可能请一周假。
  • 工资待遇沟通：工资问题需与 HR 沟通，面试通过后 HR 会与卫建业聊 offer 及待遇。
  • 技术经验交流：卫建业在 MCU 和摄像机方面有经验，Python 知道语法和数据结构但无实操，Git 版本管理自己用，通过终端打命令进行 push 和 pull，未做 Git ignore 。
  • 后续面试安排：沈雨轩面完后还有一位同事会面试卫建业。

智能章节

00:07 (opens new window) 沈雨轩与卫建业面试交流，卫建业介绍学习经历与项目经验

本章节是沈雨轩和卫建业的对话。沈雨轩负责嵌入式相关事务，让卫建业介绍自己。卫建业是电子科大软院大三学生，学过C、Java和Python，做过四权益飞行器、井盖项目。他还分享了在浙大实习项目的内容，包括小车控制系统的改造，最后沈雨轩提到git链接打开时梯子有问题。

03:05 (opens new window) 卫建业向沈雨轩介绍4选一飞行器项目的原理图相关内容

本章节主要围绕4选一飞行器项目展开。卫建业去年开始做该项目，负责原理图到客户定制的全部工作。他们使用转接板，介绍了飞行器原理图涉及的模块。还讨论了遥控器与芯片通信（PWM信号及占空比解析）、GY86与ST通信（I2C协议相关）等内容，并提及相关代码在Git上的位置。

14:17 (opens new window) 沈雨轩与卫建业关于项目通信协议、电机控制及任务函数的讨论

本章节主要讨论了UR部分的通信协议、电机相关以及代码中的任务函数。UR通信走CH 340或343与UART通信，通信协议按匿名上位机的报文格式，电机用定时器输出PWM波形，通过调节占空比控制转速，还讨论了代码main函数所在文件及两种任务函数创建区别。

17:13 (opens new window) 单片机移植操作系统与传统裸机的差异及FPGA学习经验

本章节主要讨论了单片机移植操作系统与传统裸机的差异，提到操作系统最大优势是支持任务并发运行且是快速切换意义上的实时并发。还阐述了任务调度方式，之后话题转到FPGA学习方面，提到学VLOG写实验，用ISE软件，以及围绕代码写的如日期显示功能等。

20:17 (opens new window) 卫建业向沈雨轩介绍时钟代码实现及相关技能水平

本章节主要是沈雨轩与卫建业的对话。卫建业介绍自己所写时钟代码的实现方式，包括数码管显示相关的线、解决显示错误的办法、时间获取是模拟从零开始计时，未与真实时间联系。沈雨轩还谈及岗位职责包括MCU、FPGA（固件相关）、软件（Python上位机编写）并对卫建业表示认可。

25:14 (opens new window) 面试中围绕硬件软件算法及相关项目的交流

本章节主要讨论了候选人的考量方面，重点谈到卫建业对相关技术如算法等的兴趣与实践。他讲述了在姿态结算和PID方面的工作内容，还探讨了扫地机器人相关原理，包括如何获取角度信息、算角速度、确定0度位置等，也交流了代码实现思路。

40:38 (opens new window) 卫建业询问入职项目与工资，沈雨轩告知后续面试流程及相关安排

本章节主要围绕卫建业入职相关问题展开。HR告知卫建业有项目较紧希望他早入职，卫建业表示12月11日有考试，12月13日左右可入职。工资方面，沈雨轩表示需面试通过后与HR沟通。卫建业还可能面临另一轮面试，之后HR会沟通offer及待遇，卫建业表示入职后偶尔请假没问题。

43:22 (opens new window) 沈雨轩与卫建业关于技术经验及Git维护的交流

本章节主要是沈雨轩与卫建业的对话。沈雨轩询问卫建业上位机相关问题，卫建业称对QT、Python有一定了解能读懂代码做修改。沈雨轩还问了卫建业关于git的维护方式，卫建业表示独自使用，每次写完推上去，有问题再拉回，通过终端敲命令操作push和pull，且未做Git、ignore相关操作。

自我回顾

大部分回答较好，主要讨论了四轴相关内容，即MCU各类外设通信等，另讨论了FPGA一些。算法自己提出的介绍，并未问道，服创项目未问。实习项目略问。

有操作系统的优势

下一步的准备：计网实验再看一下，网络共有几层？常见的排序算法，查找算法，性能？c++面经看起来，最好短期速成一个项目。另外的todo：姿态解算还需打磨。

二面

会议信息

会议主题：interview-嵌入式实习生-卫建业-kay

会议时间：11月16号（周六） 21:59 - 22:21 （GMT+08）

参会人：@高云 @卫建业

智能纪要

智能会议纪要由 AI 生成，可能不准确，请谨慎甄别后使用

总结

会议讨论了卫建业的实习安排及倾向，其有项目经历，还介绍了时光公司情况，包括业务和优势。主要内容包括：

• 关于实习与公司业务的交流

  • 实习安排：卫建业大三整个学期用于实习，12月11号有考试，12月前可实习。
  • 个人倾向：卫建业倾向去大疆，但实力可能不够，所在学校在成都，专业实习去向多样。
  • 项目经历：卫建业在小组项目中独自完成多项工作，涉及原理图等，通过自学掌握相关知识。
  • 公司业务：时光公司核心是做激光雷达RX端的芯片，产品应用广泛，如自动驾驶等领域。
  • 公司优势：时光公司是初创公司，团队不大，岗位灵活，老板技术背景强。

• 关于加入工作的交流与安排

  • 工作内容与方向：可能先上手 MCU 工作，后续可参与上位机和 FPGA 相关，还包括构建 coding 体系架构等。
  • 项目情况：涉及芯片开发模组，应用于工业感知器件、无人车等，已并行多个国内顶级客户项目。
  • 入职时间：最快 12 月 13 日入职，此前需完成考试和课程。
  • 竞争情况：候选人还在面试其他公司，包括大疆。

智能章节

00:11 (opens new window) 高云与卫建业的实习交流对话

本章节主要是高云和卫建业的对话。高云询问卫建业的年级、学校实习安排、下游实习公司倾向等。卫建业表示自己大三，一学期无课用于实习，倾向大疆但还未投递，12月11日有考试。高云还指出卫建业简历中实习年份写错，最后让卫建业分享最复杂的项目。

03:47 (opens new window) 卫建业分享小组项目中的工作内容及学习资源

本章节主要围绕一个小组项目展开讨论。该项目虽为小组形式但大多工作由卫建业独自完成。项目涉及多种模块，他在学习过程中遇到算法、操作系统理论学习等挑战，通过B站、CSDN、GitHub等网站自学相关知识，还提到了在项目和课程中对窗口的使用以及学习FPGA是学校课程要求。

08:06 (opens new window) 时光公司以设计激光雷达RX端芯片为核心业务及其技术优势

本章节高云对卫建业介绍公司业务。公司核心是做激光雷达RX端芯片，有芯片设计团队。芯片应用不局限于扫地机，与机器视觉相关的都可能用到。核心芯片主要用于自动驾驶场景，公司的SPA加Pixel技术路径有优势，时光公司负责设计激光雷达的SPA接收端芯片并与合作伙伴组成成品供下游客户。

10:19 (opens new window) 高云向卫建业介绍初创公司的业务、老板背景及卫建业可能的工作内容

本章节高云向卫建业讲述了机器人的三个部件、相关产业链关系，提及若做硬件时光可能是更好的实习选择，介绍了公司老板的履历，包括其技术背景和工作经历。还谈及卫建业若加入公司可能做的工作，如先上手MCU，也可能参与上位机、FPGA工作等。

18:40 (opens new window) 高云与卫建业沟通岗位面试及入职时间，卫建业表示考试后才能入职

本章节主要讨论岗位招聘相关事宜。岗位比较着急，还有三面，通过后高云希望卫建业尽快加入项目组，12月13日起有近一个月周期，但卫建业表示最近有课程和项目未完成，最快11日考完试13日可上班。高云还提及会考虑入职时间，且了解到卫建业还在面试其他公司包括大疆。

三面

会议信息

会议主题：interview-嵌入式实习生-卫建业-蹦子

会议时间：11月20号（周三） 08:30 - 09:02 （GMT+08）

参会人：@严奥齐 @三蹦子 @卫建业

智能纪要

智能会议纪要由 AI 生成，可能不准确，请谨慎甄别后使用

总结

会议讨论了电子科大嵌入式专业大三学生面试情况，其熟悉 MCU，参与无人机等项目，12 月中旬可入职做单光雪豹二极管的 Soc 集成。主要内容包括：

• 关于芯片和无人机项目的面试交流

  • 公司业务介绍：公司主要做单光雪豹二极管的Soc集成，应用于风控雷达等，已展出最新的SQ 100芯片。
  • 面试者情况：电子科技大学大三学生，专业为嵌入式系统方向，12月中旬可入职，熟悉MCU，对高速实时算法感兴趣。
  • 面试者项目经历：参与学校无人机课题和井盖识别比赛，完成无人机外设模块驱动、操作系统移植、数据处理和姿态反馈等工作。
  • 无人机技术细节：采用PWM信号遥控，通过融合滤波算法校准磁力计、陀螺仪和加速度计，用最优化算法校正加速度计，通过UART连接上位机进行姿态结算。
  • 无人机团队情况：项目团队共四人，主要工作由面试者完成。
  • 无人机调参：面试者未使用自动调参软件，自行进行调参。

• 卫建业的项目经历与工作相关交流

  • PID参数调试经验分享：卫建业正在调试PID参数，认为其有难度，曾做过磁悬浮系统的相关调试。
  • 开发环境与频段情况：基于UCOS开发，使用Queue，无人机遥控频段需查看说明书，任务频率有设定。
  • 井盖隐患识别项目介绍：负责数据处理和标注，用V5训练效果不佳，同学负责V8调整和QT界面编写。
  • 小车项目电机控制转变：将小车的力矩环控制更新为速度环控制，方便后续巡航，在STM32407上运行。
  • 后续面试与工作环境：可能有老板面试，工作环境在苏州光电研究院，有半层楼用于研发，有各种测试设备。
  • 工作内容与接触领域：有机会接触MCU、FPGA和高性能实时算法相关工作。

智能章节

00:04 (opens new window) 摩尔斯向卫建业介绍时光公司业务情况及芯片产品

本章节是一场面试开头的交流，面试官摩尔斯先自我介绍，他是时光的数字技术负责人，涉及芯片数字研发、项目管理、固件工作等并与系统对接。他还介绍公司做Spider Soc集成，应用于激光雷达，芯片集成多种功能可实现小型化低成本，也提到在深圳展会展示的SQ100芯片。

03:26 (opens new window) 电子科技大学大三学生卫建业介绍个人情况、专业方向与项目经历

本章节主要是三蹦子请卫建业做简单介绍。卫建业表示自己是电子科技大学信息软件工程专业大三学生，12月中旬左右入职，熟悉MCU，对高速实时算法感兴趣且有所实践，嵌入式系统为其专业发展方向，还介绍了无人机是学校课题、井盖识别是比赛组队项目。

06:06 (opens new window) 卫建业介绍自制无人机架构及相关技术，与三蹦子探讨校准、调参、上位机作用等问题

本章节主要是三蹦子和卫建业关于无人机项目的讨论。卫建业介绍了无人机设计架构，包括外设模块驱动、操作系统移植等。还提及磁力计校准、团队组成、上位机作用、PID调参等内容，最后三蹦子询问了无人机的频段以及井盖隐患识别是否为图像识别。

18:10 (opens new window) 卫建业的项目经历：图像识别安全帽检测与小车电机控制

本章节卫建业介绍了图像识别项目相关工作，他主要负责盘数据和数据标注，用V5训练效果不如V8。还提到24年实习的事，在小车项目中，他将电机的例句话控制更新为速度环控制，项目中小车是夹取金属碎片，有检测装置但未做到，图像识别系统负责导航数据收集。

22:32 (opens new window) 四电机速度环控制在小车上的应用及与例（力）环控制的区别优势

本章节主要讨论了例句环控制和速度环控制的区别与优势。原来的例句环控制需要计算给力大小和克服阻力才能达到目标速度，而速度环控制直接给速度，方便导航和巡航。还提及速度环控制运行在STM32407单片机上，速度环控制不需要PID结算，并且探讨了无PID时电机控制速度的相关问题。

27:11 (opens new window) 卫建业与三蹦子的面试交流：工作环境、岗位机会及小公司优势

本章节主要是卫建业与三蹦子的对话。卫建业先询问是否还有后续面试，然后了解工作环境，三蹦子介绍了苏州办公室及相关工作情况。卫建业还询问自己能否参与某些工作，三蹦子给予肯定答复，并且提到在小公司有更多接触各类工作的机会，最后双方约定回头再聊。